论坛元老
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课程目录
本门课程将会分为如下五个部分，并通过17周完成这五个部分的授课：
1. ROS基础
·包，节点，主题，发布，订阅，catkin_simple(功能包)，roslaunch(功能包)，rqt_console(功能包)，rosbag(功能包)
·信息，服务，C++类，library模块，操作服务器，操作客户端，参数服务器
2. ROS的仿真以及可视化
·简单2D仿真
·动态仿真：URDF(动态的，可视化的，动态的碰撞模型)
·Gazebo：一个简单的联合控制器示例，用于联合服务控制的插件，结合机器人模型的移动机器人模型
·坐标转换，转换监听器，特征库，转换ROS数据类型
·RVIZ标注以及交互式标注
·仿真及展示LIDAR，彩色摄影机数据，深度摄影机数据，RVIZ点的选择
3. ROS的感知处理
·相机坐标下的投影变换
·内在相机校正(单相机，立体相机)
·在ROS下使用OpenCV
·扫描LIDAR，立体相机，深度相机的深度。
·点云处理(点云的展示，加载，储存，操作)
4. ROS中的机器人手臂
·低阶控制(1自由度移动模型，位置，速度，力控制器，轨迹运动服务器)
·正向与逆向动力学
·运动规划(笛卡尔，关节空间，笛卡尔运动操作服务器)
·Baxter下的手臂控制
·一个抓取物品的功能包
5. 系统集成以及高阶控制
·基于感知的操作(外在相机校正，整体感知以及操作)
·移动操作(移动操作模型，移动操纵)
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发表于 2019-3-22 13:08
